基础上，新增辅助CPU，专门负责B轴的旋转运算与协同控制，将六轴联动运算拆分为用两个CPU做直线轴运算，一个CPU进行旋转轴运算。”
“还要进行算法复用与优化。复用五轴联动的线性和圆弧插补算法，要编写六轴专用协同子程序，嵌入五轴数控系统，实现六轴联动的轨迹平滑控制简化运算逻辑，要重点解决B轴与C轴的双旋转协同以及旋转轴与直线轴的同步插补的问题。”
“程序编写过程也要尽量简化。除了沿用五轴分段编写和调试的思路，还要新增B轴专用简化指令，将刀位文件转换为机床可识别的代码，避免编程错误。”
程时：“在五轴机床的旋转轴平行度误差补偿，垂直度误差补偿，回转中心偏移补偿，旋转轴反向间隙补偿、角度定位误差补偿和热变形漂移补偿等六项补偿基础上，新增B轴的三项误差补偿，分别是同轴度误差补偿、角度定位误差补偿、反向间隙补偿，将测量到的误差数据写入数控系统，实现六轴联动误差实时补偿。”
“不要试图直接编写全联动程序，而是要将复杂的空间坐标变换拆解为先旋转定位，再直线加工。这样可以简化坐标变换逻辑。”
计算机组长：“是啊。”
程时“其实编程的难点远不止补偿程序，哪怕是编写好之后存储，都是个大问题。数控系统内存只有KB级、外部存储介质为软盘也无法存储复杂六轴程序。纸带穿孔机等输入设备又容易出错。”
孙敏之皱眉：“对啊，那怎么办。”
程时：“要编写程序压缩算法，将长程序压缩至系统内存可容纳的范围，或采用分块加载的方式，加工完一段后再加载下一段程序。编写数据校验程序，传输程序后自动核对校验码，避免软盘、纸带传输中的数据丢失；对核心加工段。比如旋转轴定位段采用手工输入，减少存储介质传输的误差，保障关键步骤的准确性。”
“既然都说到分段编写程序了，我们就索性把联动动态干涉规避也讲一下。”
“现在没有三维仿真，难以预判B轴与C轴双旋转、A轴摆动、X/Y/Z轴进给，刀具、主轴、工作台、夹具的空间位置实时变化，所以这个动态干涉规避有点难度，不过办法总比困
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